二服马通过两条靷绳来挽车。“靷，所以引轴也。”（《说文·革部》）两根靷绳，一端分别系于两轭内侧的軥上，另一端系在车舆前的一个环上，此环称为“鋈续”。环后部连接有一根粗绳，系于轴的中部。此套绳名“靳”。有轭者，靳的前端则分别系于两骖内侧的軥上。这种以轭驾车，以靷、靳拉曳的系驾法，就称为“轭靷式系驾法”。
    中国古代独辀车的车轮大，自轭軥至轴的连线接近于水平状态，以靷传力曳车，马的力量能够集中使用，减少无谓的分力。马的承力点在肩胛两侧，轭是受力的部件，鞅虽缚围于马颈上，但因不传力，所以不会压迫马的气管，车子进行速度加快时，也不至影响马的呼吸，从而使马奔跑自如。同一时期地中海地区的马车系驾法却是采用“颈带式系驾法”，即将马颈用颈带直接绑在车衡上，颈带是马拉车行进时的主要受力部位，这样，马的气管由于受到颈带的压迫，马跑的愈快，呼吸就愈困难，从而大大影响了马的力量的正常发挥。
    因此，先秦时期，我国不但具有卓越的造车技术，而且还具备合理的系驾方法，因而使我国古独辀车的性能较同期西方古车为优越。秦汉时期，我国制车技术又有了新的发展，其标志就是一种新形制的双辕车出现，它改变了独辀
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