树的枝干，而针灸的穴位，就分布在这棵树的各条枝干上。中国对针灸术的发明，其意义不亚于口耳相传的四大发明。中医第一部经典《黄帝内经》中就记载了系统的针灸理论。两千年前的《八十一难经》中写着，用针刺“俞”位，即可止痛。古代中医总结出的四总穴歌，至今被奉若圭臬“面口合谷收、头项寻列缺、腰背委中求、肚腹三里留”。意思是说只要扎对合谷、列缺、委中、三里等穴位，相应部位的疼痛即可针到病除。西晋名医皇甫谧所著《针灸甲乙经》中记载的可行针的穴位就有349个，已经非常完善。
    为了使学生掌握针灸穴位经络循行方向，早在秦汉时期，人们就绘成针灸腧穴图。南北朝和隋唐时期的针灸穴位图进一步发展，一般绘成正面、背面和侧面三种，有的图还带有彩色，以标记不同的经络走向，易于辨认。唐代的太医官在教学时，基本上就是先在针灸腧穴图上讲解，然后再在人身上实习、具体操作。然而，针灸腧穴毕竟还是绘在纸上的平面图，估计有时也不容易弄得准确，这是通过唐代十分发达的医学教育之后，人们得出的一个结论。
    直到宋朝，才出现了仿人体塑造而成的针灸铜人。
    北宋天圣五年(1027年)，宋仁宗诏命翰林医官王惟一制造
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